Tín ngưỡng Thờ cúng Hùng Vương của người Việt có nguồn gốc từ thời đại các Vua Hùng với niềm tin cả dân tộc Việt Nam có cùng chung nòi giống “con Rồng cháu Tiên”; đồng thời thể hiện đạo lý truyền thồng “Uống nước nhớ nguồn”, tinh thần đoàn kết dân tộc và gắn kết cộng đồng.
Theo truyền thuyết xưa kể lại, Lạc Long Quân và Âu Cơ thuộc tộc rồng tiên, hai người lấy nhau sinh một bọc trăm trứng, nở ra trăm người con trai. Sau đó, trăm người con chia nhau theo cha mẹ, một nửa theo mẹ lên núi, một nửa theo cha xuống biển. Người con cả đi theo mẹ lên vùng Phong Châu (nay là Phú Thọ) sáng lập ra nước Văn Lang và được nhân dân tôn làm Vua Hùng. Nước Văn Lang là nhà nước đầu tiên trong lịch sử Việt Nam, được cai trị qua 18 đời vua. Các Vua Hùng dạy dân trồng lúa nước làm lương thực và chọn đỉnh Nghĩa Lĩnh, đỉnh núi cao nhất trong vùng để thực hiện các nghi lễ theo tín ngưỡng của cư dân nông nghiệp như thờ thần mặt trời, thần lúa, thần mưa, thần gió để cầu mong mưa thuận gió hòa, mùa màng tốt tươi. Để tưởng nhớ công lao to lớn của các Vua Hùng, nhân dân ta đã tôn xưng các Vua Hùng là ông tổ của người Việt, lập đền thờ trên đỉnh Nghĩa Linh (nay là khu di tích lịch sử đền Hùng) và lấy ngày 10 tháng 3 âm lịch hàng năm là ngày giỗ Tổ. Từ trung tâm thờ cúng đầu tiên này, tín ngưỡng thờ cúng Hùng Vương dần lan tỏa ra khắp cả nước, tồn tại từ đời này qua đời khác. Đất nước tuy có lúc thịnh lúc suy, có lúc bị giặc ngoại xâm đô hộ nhưng tín ngưỡng thờ cúng Hùng Vương vẫn tồn tại được qua các thế hệ đến tận ngày nay và còn mãi cho đến muôn đời sau.
Các tài liệu lịch sử cho thấy tín ngưỡng thờ cúng Hùng Vương đã tồn tại và phát triển từ rất lâu trước khi chính thức được cả xã hội vinh danh vào thời Hậu Lê (1428 - 1788). Những triều đại phong kiến từ đó về sau đều rất chú trọng và khuyến khích người dân duy trì tín ngưỡng này. Nhà Hậu Lê, Tây Sơn và Nguyễn liên tục sắc phong cho các đền thờ Vua Hùng tại Phú Thọ, luật pháp hóa các nghi thức thờ cúng, miễn thuế và cấp ruộng đất cho người dân tại khu vực xung quanh đền để họ canh tác, thu hoa lợi và coi sóc đền thờ. Hiện nay, Nhà nước ta rất quan tâm tới việc thờ cúng các Vua Hùng, cấp kinh phí để tôn tạo các đền thờ, đưa truyền thuyết về Hùng Vương vào chương trình giáo dục, lấy ngày mùng 10 tháng 3 âm lịch là Quốc giỗ và cho phép nhân dân cả nước nghỉ ngày này để tưởng nhớ công lao các Vua Hùng. Tổng số trên cả nước hiện nay có 1.417 đền thờ các Vua Hùng.
Tín ngưỡng thờ cúng Hùng Vương có rất nhiều hình thức khác nhau, điển hình là việc Vua Hùng được thờ chung với nhiều nhân vật lịch sử khác như các công chúa Ngọc Hoa, Tiên Dung; các Hùng hầu, Hùng tướng; Tản Viên Sơn Thánh… tại các cụm di tích đền thờ ở Phú Thọ. Hình thức thờ chung với Long Hải Đại Vương, Phù Đổng Thiên Vương, Chử Đồng Tử, Mai An Tiêm, các con Lạc Long Quân... cũng phát triển khá mạnh tại các tỉnh thành Hà Nội, Hải Dương, Thái Bình, Thanh Hóa... Tại nhiều nơi, các Vua Hùng còn được mọi người thờ chung với gia tiên hay thủy tổ dòng họ. Nhiều người Việt Nam ở nước ngoài khi có dịp cũng “thỉnh” một ít chân hương tại đất Tổ để mang về cắm trên bàn thờ của gia đình.
Vào ngày 10 tháng 3 âm lịch hàng năm, lễ giỗ Tổ Hùng Vương được tổ chức ở hầu hết các đình, đền thờ Vua Hùng trên khắp cả nước. Nghi lễ lớn nhất tại khu di tích lịch sử đền Hùng ở Phú Thọ. Tại đó, các làng có đình, đền thờ Vua Hùng mỗi năm đều lập ra một Ban Khánh tiết gồm từ 6 đến 9 người đàn ông để chủ trì và điều hành các nghi lễ thờ cúng Vua Hùng. Ban Khánh tiết chọn ra một Thủ từ làm nhiệm vụ trông coi và hướng dẫn các nghi lễ ở nơi thờ tự, quanh năm hương khói cho các Vua Hùng.
Cùng với đó, việc lựa chọn Chủ tế và đội tế luôn luôn được các làng tuân thủ rất khắt khe. Khi được chòn làm Chủ tế, bản thân người đó phải luyện tập các động tác trong nghi lễ cho thuần thục để điều hành các hoạt động của đội tế.
Lễ vật chuẩn bị cho các buổi lễ bái đều được lựa chọn và chuẩn bị rất cẩn thận, chủ yếu gồm xôi, hoa quả, vàng hương, rượu, thịt lợn sống (lợn đen), gà luộc (gà trống thiến), gạo, muối, bánh chưng và bánh dày…
Các hoạt động của lễ giỗ được tiến hành theo lộ trình như sau: đầu tiên là nghi lễ rước kiệu từ miếu về đình (hoặc đền), sau đó đi xung quanh làng rồi quay trở về nơi xuất phát. Thứ tự của các đội rước cũng được quy định một cách rõ ràng, đầu tiên là đội múa rồng (hoặc múa lân), tiếp theo là đội cờ thần, đội kiệu lễ, phường bát âm, hai hàng bát bửu và bát khí, đội kiệu long đình, đội kiệu ngai và bài vị, đội tế, và dân chúng là cuối cùng. Nghi thức cúng bái gồm có lễ dâng hương, dâng lễ vật, đọc chúc văn, cầu cúng, trình diễn các tiết mục truyền thống như đánh trống đồng, hát xoan, lễ càu đảo, rước nước,...
Trong thời gian diễn ra lễ giỗ còn có nhiều trò chơi dân gian truyền thống được tổ chức như bịt mắt bắt dê, cướp cờ, kéo co, thi bơi, bắt vịt, quây lợn, bắt chạch trong chum, đánh phết, trò trám, trò tùng rí…
Với những giá trị độc đáo và rất riêng biệt, vào ngày 6/12/2012, tại Paris, UNESCO đã chính thức công nhận Tín ngưỡng thờ cúng Hùng Vương ở Phú Thọ là Di sản Văn hóa phi vật thể đại diện của nhân loại. Đây là di sản văn hóa đầu tiên của Việt Nam được UNESCO vinh danh ở loại hình tín ngưỡng, và cũng là Tín ngưỡng thờ cúng Tổ tiên đầu tiên được công nhận là Di sản Văn hóa phi vật thể đại diện của nhân loại. Phạm vi công nhận của di sản bao gồm 109 làng có đình, đền thờ Vua Hùng thuộc thị xã Phú Thọ, thành phố Việt Trì và các huyện Cẩm Khê, Tam Nông, Đoan Hùng, Lâm Thao, Hạ Hòa, Phù Ninh, Thanh Ba, Thanh Thủy, Thanh Sơn, Yên Lập (tỉnh Phú Thọ).
